Después de muchas semanas analizando el algoritmo de "Condensation" de OpenCv, y tratando de portar el mismo a Python, sin resultados satisfactorios, debido a que no había convergencia de las partículas y los resultados eran insatisfactorios vine a dar con esta entrada en el foro de OpenCV
Aquí donde recomendaban la lectura de este artículo
link que resulto siendo bastante explicativo, con eso en mente, volví a buscar el fuente de OpenCV para intentar portar nuevamente a Python el código y encontré está versión en el repositorio de Android
aquí.
En ese fuente la forma de obtener las nuevas partículas cambia, es mucho más simple que la versión legacy de OpenCv y con eso finalmente lo pude portar a Python con resultados satisfactorios.
El código de Python está disponible en
GitHub, requiere Python >=2.7 con Numpy >=1.10.1 y OpenCV >= 2.4.11
